前  言

感谢您购买使用翼菲机器人智能制造有限公司研发生产的迅翼系列 Bat 机器人专用控制柜！

Bat 系列电控柜是一款针对并联工业机器人专用的控制柜。其结构紧凑，配合并联机器人使用，具备结构轻便、功能丰富、 易于安装、 易于扩展等特点。

本手册介绍了如何正确使用本产品。 在使用（安装、接线、 运行、 维护、检查等） 前 ，请务必认真阅读本手册。 另外 ，请在理解产品的安全注意事项后再使用该产品。

▲  初次使用

对于初次使用本产品的用户 ，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑 ，请咨询我公司的技术支持人员以获得帮助 ，对正确使用本产品有利。

▲  关于手册获取

本手册不随产品发货，版本更新恕不另行通知 ，如需获取电子版 PDF 文件 ，可以通过以下方式获取：

■  登录翼菲科技官方网站   http://www. robotphoenix.com 下载。

▲  与本产品有关的手册如下所列 ，请根据需要选择使用。

目  录

安全注意事项   1

第一章  产品信息  3

1.1 铭牌与型号   3

1.2 外形尺寸  4

1.3 技术规格  5

第二章  系统连接  7

2.1 机器人系统概览  7

第三章  安装   9

3.1 安装环境  9

3.2 安装位置   10

3.3 安装方式与尺寸   10

第四章  接线  12

4.1 接线注意事项   12

4.2 各接口定义  13

4.3 指示灯说明  14

4.4 电源接口   14

4.5 编码器/动力线接线  15

4.6 RS232/485 接口介绍   18

4.7 I/O 板接线   22

4.8 示教器   29

4.9 通讯口接线说明（EtherCAT  、以太网）  31

第五章  保养与维护  32

5.1 维护注意事项  32

5.2 日常检查   33

5.3 定期检查   34

5.4 电气维护   34

5.5 控制柜的维护 37

第六章  故障排除 39

6.1 常见控制系统故障 39

6.2 机器人报警显示   39

技术支持  41

安全注意事项

安全声明

1）在安装、操作、 维护产品时 ，请先阅读并遵守安全注意事项。

2）为保障人身和设备安全，在安装、操作和维护产品时，请遵循产品上标识及手册中说明的所有安全注意事项。

3）手册中的“注意”、“警告”和“危险”事项 ，并不代表所应遵守的所有安全事项 ，只作为所有安全注意事项的补充。

4）本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。

5） 因违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等 ，我司将不承担任何法律责任。

安全等级定义

 “危险”表示如果不按规定操作 ，则导致死亡或严重身体伤害。

 “警告”表示如果不按规定操作 ，则可能导致死亡或严重身体伤害。

 “注意”表示如果不按规定操作 ，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。

安全注意事项

1.1 铭牌与型号

第一章  产品信息

□

图 1-1  铭牌信息

Bat 800 M  –   E 3  –  空–   P

①         ②       ③            ④  ⑤           ⑥         ⑦

控制柜适配的本体机型如下：

1.2 外形尺寸

控制柜尺寸图：

图 1-2-1  除 BAT1300M-S15 外其它 BAT 机型电控柜外观尺寸

1.3 技术规格

图 1-2-2 BAT1300M-S15 电控柜外观尺寸

第二章  系统连接

2.1 机器人系统概览

迅翼机器人控制系统由 Bat 系列机器人电控柜、机器人本体系统、 扩展模块、 视觉系统、示教器、 HMI、 工业 PC、低压电源等组成。 该系统支持多种高速工业现场总线 ，如通过 EtherCAT与伺服进行外部轴扩展、通过 Modbus TCP 通讯进行多类型模块扩展、通过 EtherNET 网络与视觉控制器、 HMI 等工业现场设备通讯 ， 实现机器人的灵活运用于控制。

图 2-1    机器人系统

机器人控制系统由控制柜、示教器、机器人本体、 动力及编码器线缆、 视觉系统等部分构成。

图 2-2     BAT 系列本体示意图

第三章  安装

3.1 安装环境

请将机器人系统设置在符合下述条件的环境中，以便发挥和维持本机的性能并安全的进行使用。

■  安装在室内通风良好的场所；

■  请勿在封闭环境中使用 ，封闭环境容易导致控制柜高温 ，缩短使用寿命；

■  避免阳光直射；

■  请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环境中使用本产品；

■  请勿在可燃物等附近使用本产品；

■  在有磨削液、 油雾、铁粉、切削等的场所使用时候 ，请做好防护措施；

■  附近没有大型逆变器、 大功率高频发生器、 大型接触器、焊接机等电干扰源。

表 3-1  环境条件

3.2 安装位置

标准安装场景 ， 台面稳定放置即可 ， 要求台面平整 ，不得倾斜、 变形。

图 3-1  安装平面要求安装空间要求如下图所示 ， 需保证足够的散热空间。

图 3-2  卧式安装空间要求

3.3 安装方式与尺寸

控制柜支持卧式安装方式 ，通过安装支架可满足灵活安装要求。

图 3-3    控制柜外观图

3.3.1  卧式安装

用附件自带支架与螺钉将机箱固定在台面上 ， 两侧各增加一处安装支架 ，支架分别固定在两侧Ø4 孔位处 ，用 M4X10 螺钉与机箱固定 ，用 M5X10 螺钉将支架固定在安装面上。 如下图所示：

图 3-4  卧式安装

第四章  接线

4.1 接线注意事项

本产品的安装、 配线、 维护、检查等 ，只有受到过电气设备相关培训、 具有充分电气知识的专业维护人员才能进行。

4.2 各接口定义

图 4-1 控制柜接口定义图

表 4-1 控制柜接口说明表

4.3 指示灯说明

表 4-2  控制柜指示灯说明

4.4 电源接口

控制箱采用单相 AC220V  电源或三相 AC380V 电源 ， 出厂时我司已配有相应线缆 ，一端为 6 芯电源插头，另一端为客户自选插头。若客户自选线缆，需符合相应安全规范，选定额定电流 16A以上。

图 4-2   电源接线图定义

表 4-3   电源接口定义表

4.5 编码器/动力线接线

本产品配备与机器人机械本体部分编码器和动力线缆 ，请按照下图进行连接。

图 4-3  编码器/动力线接线图

4.5.1 机架电缆插头介绍

机架电缆动力线和编码器线的电箱侧分别对应接入控制柜的动力线接口和编码器线接口 ，参照目录中4.2 各接口定义进行接线 ，本体侧一一对应接入机器人本体上 ，参考图 4-6 编码器/动力线接线图。

图 4-4  编码器/动力线插头尺寸图

4.5.2 动力线接口介绍

图 4-5     18P 插头定义

表 4-4  动力线接口定义表

4.5.3 编码器线接口介绍

图 4-6    42P 插头定义

表 4-5  编码器线接口定义表

4.6 RS232/485 接口介绍

图 4-7 DB9 插头定义

表 4-6 RS232/485 接口定义表

4.6.1 RS485 接线方法

(1) RS485  拓扑结构

RS485 总线连接拓扑结构如下图所示 ，485 总线推荐使用带屏蔽双绞线连接。485+、 485-  采用双绞线连接，只在总线两端分别连接  120Ω终端匹配电阻防止信号反射；所有节点  485  信号

的参考地连接在一起； 最多连接 128 个节点 ，每个节点支线的距离要小于 3m。

图 4-8 RS485 拓扑结构图

(2)  多节点拓扑结构

当节点数较多时 ，485 总线必须采用菊花链连接方式。 如果需要分支线连接 ，总线到节点间的分支长度越短越好 ，建议不超过 3m ，坚决杜绝星型连接。 常见总线结构示意图如下：

1）菊花链连接

图 4-9 RS485 菊花链连接图2）分支线连接

图 4-10 RS485 分支线连接图注意： 分支线建议不要超过 3m。

3） 星型连接（禁止使用）

图 4-11 RS485 星型连接图

(3)多点接线方式

1）对端口有 CGND 接线点的节点

请检查现场 485 总线是否包含三根线缆 ，且接线端子没有接反或者接错。如果使用的是屏蔽线缆，尤其需注意，屏蔽层也必须接 CGND 端子，在任何节点或者中途位置，除了接节点的 CGND，屏蔽层都禁止接  其它任何地方（包括现场机壳，设备接地端子等都不能接）。由于线缆的衰减作用 ，建议对连接长度大于 3m 的线缆都使用 AGW26 或者更粗的线缆 ，任何时候都建议 485+和 485-连接线缆使用双绞线缆。

■  推荐接线线缆   1：带非屏蔽双绞线缆的多芯线缆 ，取其中一对双绞线为 485+和 485-的连接线 ，其它多余线缆拧在一起作为 CGND 的连接线。

■  推荐接线线缆  2： 带屏蔽层的双绞线缆 ，双绞线作为 485+和 485-的连接线 ， 屏蔽层作为CGND  的连接线。

■  对于采用屏蔽线作为连接线缆的场合，尤其需注意，屏蔽层只能接 CGND，不能接现场大地。

2）对端口有 CGND 接线点的节点

不能简单的将 CGND 或者屏蔽层直接接到节点的 PE 上 ， 需按如下方法进行处理：

■  处理方法一： 在这个节点其它端口寻找是否有与 485 电路共用的参考地 ， 如果有 ，总线的CGND  线缆（屏蔽层）  直接接到这个 Pin 脚即可；

■  处理方法二： 在节点单板上找到 485  电路的参考地 ， 引线出来接 CGND 或者屏蔽层；

■  处理方法三： 如果实在找不到 485  电路的参考地 ，如上图 CGND 线缆或者屏蔽层悬空，同时使用额外的接  地线将这个节点和其它节点的 PE 连起来。

4.7 I/O 板接线

4.7.1 I/O 板接口介绍

图 4-12 IO 板接口图

I/O 模块主要是机器人控制系统安全逻辑管理部件 ，对整个系统的安全功能和其他的逻辑进行集中管控 ，确保整个系统安全可靠、 易于管理。 同时当客户需要使用外部急停或其他功能时 ，只需要在 IO 模块上进行操作即可。 另外 ，还专门配备了可供用户使用的 24V 电源 ，最大输出电流为 3A。各端口含义如下述所示。

•    端子排 A

1-8 号管脚为外部急停功能。 急停回路为双回路设计。 任一路断 ，故障灯亮 ，无法伺服上电。

此单路再恢复通 ，故障灯仍亮 ，无法伺服上电。 双回路同时断 ，故障灯亮 ，无法伺服上电。 此双回路同时恢复通 ，故障灯灭 ，可伺服上电。 另外还提供两路急停输出信号 ，一路为常闭 ，一路为常开，可为用户的其他设备提供急停信号。可供用户的外部急停按钮使用。控制柜出厂时，默认为无外部急停状态 ， 即为 1 和 2、 3 和 4 分别短接 ，保证控制柜能正常运行。 当用户使用外部急停时 ，分别将 1 和 2、3 和 4 的短接线断开 ，将外部急停按钮接入 1 和 2、3 和4 之间。

注意：用户仅能使用无源、 常闭触点的急停按钮 ，不支持外部供电的有源触点。

9、 10 号管脚为外部复位功能 ， 与机器人控制柜前面板上的复位按钮功能相同 ， 当工作环境不方便操作电箱侧复位按钮时 ，用户可外接使用外部复位回路。作用是外部急停解除时 ，用来复位电箱急停状态。

表 4-7  端子排 A 定义

接线方法：

急停用于紧急事件处理 ，用常闭开关（如旋钮、 蘑菇头形式急停开关） 进行串行接入。 当按下急停开关 ，该动作信号通过光耦把信号传给控制柜进行处理 ， 同时会断开伺服的主回路电源 ，达到紧急制动的目的。 急停是常闭触点连接 ， 为双回路结构 ，任何一路急停断开都将触发急停功能。

外部复位回路无操作时为常开状态 ， 当需要进行复位操作时 ，把常开状态变为常闭状态（用户可通过外接按钮、 PLC 输出点等控制） ， 即可触发复位功能。

图4-13  外部急停和外部复位接线图

•    端子排 B

可配置 I/O 接线端子排提供 4 输入 4 输出 ，例如开门请求、 可以开门和相机触发等信号接到此处 ， 并提供 24V 电源。

表 4-8  端子排 B 定义

注意 ：若配置输出 IO 中接入的是相机触发信号 ， 则需要查看相机的电源电压要求 ， 端子排 B的配置输出 IO 输出的是 DC24V ，若相机的电源为 12V ， 需要增加一个 12V 开关电源和固态继电器 ， 固态继电器实现机器人输出信号与视觉触发线号电源隔离。

视觉相关配置信息请参考《YiKingSoft 视觉应用说明书》。

•    端子排 C ， D

标配 I/O 模块提供 8 输入 8 输出 ，端子排 C 的前 4 路和 XB3（42 芯矩形公插） 的 21 至 24 端子接入 8 路标配 I/O 输入模块 ，端子排 C 的后 4 路未接。

根据防护等级的不同 ，本体静平台上有两种 I/O 信号接线方式（接线端子和 M12 航插） ，其中XB3 的 21 至 24 端子接入本体静平台 I/O 接线端子或 M12 航插的 1 至 4 端子上 ，例如负压、抓手、 电磁阀等检测信号接到此处 ，且提供 24V 电源。

图4-15  低防护等级I/O接线端子接线示意图

高防护等级 M12 航插接线示意图如下：

图 4-16  高防护等级 M12 航插接线示意图

表 4-9 M12 直头带线缆连接器定义

表 4-10  端子排 C、 D 定义

•    端子排 E ， F

标配 I/O 模块提供 8 输入 8 输出 ，端子排 E 的前 4 路和 XB3（42 芯矩形公插） 的 25 至 28 端子接入 8 路标配 I/O 输出模块 ，端子排 E 的后 4 路未接。

根据防护等级的不同 ，本体静平台上有两种 I/O 信号接线方式（接线端子和 M12 航插） ，其中XB3 的 21 至 24 端子接入本体静平台 I/O 接线端子或 M12 航插的 1 至 4 端子上 ，例如电磁阀等可以接到此处 ， 且提供 24V 电源 ，本体静平台 I/O 接线端子和 M12 航插端子接线示意图同端子排 C、 D 示意图。

表 4-11  端子排 E、 F 定义

•    端子排 G ， H

编码器接线端子排 ，例如跟踪模块可以接到此处。 外接编码器接入时要确认电源规格。

表 4-11  端子排 G、 H 定义

用户 I/O 接口就是提供给用户使用的 I/O 的控制板卡 ， 与用户 I/O 接口板相连接。 控制柜采用自主设计的 IO 模块，标配控制柜 I/O 接口提供 A、B、C、E 四组对外接线端子，即 4 路系统 I/O和 8 路用户 I/O。若要达到上述满配状态 ， 需要在控制箱内增加相应模块。

4.7.2 I/O 板接线方法

控制柜 I/O 接口支持 PNP 和 NPN 型，标配为 PNP 型。当上位装置为继电器输出时，使用柜内24V  电源 ，输入接线如下：

图 4-17 I/O 板输入接线图

当输出端接继电器负载时 ，使用柜内  24V  电源 ，输出接线如下：

图 4-17 I/O 板输出接线图

4.8 示教器

4.8.1 示教器部件信息

示教器外观如图所示。

图 4-18  示教器正面图

图 4-19  示教器背面图

表 4-12  示教器部件说明表

示教器与工控机的连接 ，主要有三条线 ，第一条是示教器网线 ，第二条是 RS485 通讯线 ，第三条是 RS232 通讯线。

示教器的急停串接在安全回路中 ， 当示教器急停拍下 ，机器人立即断电停止工作。

4.8.2 示教器接线方法

示教器与机器人控制柜接线如下：

图 4-20  示教器与控制柜连接图

4.9 通讯口接线说明（EtherCAT  、以太网）

4.9.1  通讯接口介绍

图 4-21 EtherCAT、 以太网接口图

表 4-13 EtherCAT、 以太网接口定义表

第五章  保养与维护

5.1 维护注意事项

进行日常维护之前 ，请仔细阅读“关于维护时的安全”、 本手册及相关手册 ，在充分理解安全维护方法的基础上进行维护。

请务必由经过安全方面培训的人员进行机器人系统的维护。 经过安全培训的人员是指接受过由各国法规与法令规定 ， 旨在对从事工业机器人相关业务的劳动者进行的安全方面的培训（有关工业机器人的知识、操作、示教等知识、检查等业务作业相关知识、相关法令等的培训） 的人

员。

本公司进行培训的对象为已完成引进培训与维护培训的人员。

5.2 日常检查

由于环境的温度、 湿度、 粉尘及振动的影响 ，会导致器件老化 ， 降低产品的使用寿命。 因此 ，有必要实施日常和定期的保养及维护 ，特别是针对高温环境、频繁起停场合、 存在交流电源和负载波动环境、存在大震动或冲击的环境、存在粉尘、 盐酸类腐蚀性环境中应该缩短定期检查周期间隔。 为确保产品功能正常和产品免受损坏 ，请每日对以下项目进行确认 ，请复印该检查确认表进行使用 ，每次确认后在确认栏上盖签“确认”章。

5.3 定期检查

请定期对运行中难以检查的地方检查 ， 应始终保持控制柜处于清洁状态，有效清除产品表面积

尘 ， 防止积尘进入产品内部 ，特别是金属粉尘。

5.4 电气维护

5.4.1 保障安全

本说明书中主要介绍的设备为机器人控制系统 ，着重介绍电气控制柜 ，但从安全的范围来看，设计的部分不仅包括控制柜 ，还包括机器人本体、连接线缆等其他可选的附加设备。

机器人系统符合当前技术水平及现行的安全技术规定。尽管如此，违规使用可能导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤。

机器人与其他机械设备的要求通常不同 ，如它有较大运动范围、快速的操作、 手臂的快速运动等这些都会造成安全隐患。阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程 ，  以免造成人身伤害或设备事故。

指定授权的操作者及安全管理人员必须事先经过培训。

培训可以以操作手册、 维护手册、 紧急安全手册等为基础自行安排或联系工作人员培训。

5.4.2 操作人员注意事项

整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。 为机器人工作的所有人员  (  安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员  )  必须时刻树立安全第一的思想 ，   以确保所有人员的安全。

注意：

机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。 如任意触动机器人及其外围设备 ，将会有造成伤害的危险。

采取严格的安全预防措施  ，  在工厂的相关区域内应安放  ，  如“高压”、 “止步”或“ 闲人免进”等相应警示牌。 忽视这些警示可能会引起火警、 电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。

穿着工作服 ，操作机器人示教盒时不许戴手套。 必要时穿戴相应的安全防护用品 ，如安全帽、安全鞋  (  带防滑底的  )、 面罩、 手套。 不合适的衣服可能会造成人身伤害！

未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。 不遵守此提示可能会由于触动控制柜、

工件、定位装置等而造成伤害。

不要强制地扳动机器人的轴。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。

不要随意地按动操作键。 否则可能会造成机器人产生未预料的动作 ，从而引起人身伤害和设备损坏。

5.4.3 电气安全维护注意事项

▲  控制柜关闭 ，只有具备资格的人才能打开机柜进行操作！

▲  打开控制柜操作时需要佩带防静电腕带

▲  安装机器人时 ，为方便操作 ，控制柜建议安装在围栏外 ， 当进入围栏进行维护时 ，  控制柜

上应有维修警示标示 ， 防止误操作发生人身伤害及设备损坏！

▲  有关电气的修护故障，应该在控制柜电源关闭的情况下进行，特殊情况需要在上电时进行一定要按手册操作 ，带电作业有可能造成人身伤害、 设备损坏！

▲  在故障维修时，如果需要手动打开机器人的抱闸，则有可能引起机器人跌落，造成机器人损坏 ， 因此 ，打开抱闸时 ，一定要确保机器人的轴均已被可靠固定。

▲  注意伺服工作时，存在有高压电能（如内部的高压直流、电容器等），故不可随意触摸伺服，尤其是伺服的出线端子 ，以防发生触电事故；伺服维修时，必须等伺服的电源指示灯彻底熄灭，伺服内部电容完全放电后才可维修 ，否则容易发生触电事故。

▲  控制柜上的按钮及开关操作必须具有操作资质（急停按钮除外），不清楚按钮含义而去操作可能造成人身伤害及设备损坏！

▲  操作示教盒必须具有操作资质，让不熟悉机器人操作的人操作机器人可能造成人身伤害、设备损坏！

▲  在进行机器人维护或者更换控制柜内部器件时一定要佩戴防静电腕带，避免静电带来的不必要损坏。 防静电腕带原理为通过腕带及接地线 ，将人体身上的静电排放至大地 ，故使用时腕带必须确实与皮肤接触 ，接地线亦需直接接地 ， 并确保接地线畅通无阻才能发挥最大功效。

5.4.4 定期维护

务必进行下列日常检查：

5.5 控制柜的维护

a)清洁步骤

在清理机器人控制系统前 ， 需要仔细阅读使用手册中的安全规范及以下内容：

1.关断控制柜的微断开关 ，切断机器人控制系统的总电源。

2.清理控制柜内器件时 ， 需要配备防静电装备 ，柜内的电气器件对静电十分敏感 ，有可能会损

坏电气器件。

3.清洁控制柜箱器件时 ，只可使用吸尘器 ，不得使用压缩空气 ， 防止灰尘进入电气器件内。

b)控制柜风扇的检查

当风扇转动不正常 ，控制柜内温度会升高 ， 系统就会出现故障 ，所以日常检查风扇 ，具体检查内容为：

1.风扇转动是否正常。

2.风扇转动是否有明显噪声。

3.风扇叶上是否有明显灰尘及杂物。

c)控制柜内异常检查

1.检查控制箱柜是否有异常震动及噪声 ，如果有 ，查找震动及噪声来源。

2.检查控制柜的接插件和线缆 ，确保连接可靠无破损。

3.检查清洁电气元器件时 ，要注意连接线缆 ，不得扯断或拉松电线。

4.更换已损坏或看不清楚的文字说明和名牌 ，补充缺失的说明和铭牌。

d)急停按钮检查

每月定期检查急停按钮功能 ，确保急停按钮有效 ， 能够起到急停的作用。

e)控制柜密闭检查

▲  控制柜的设计是全封闭的构造，外部灰尘无法进入控制柜。要确保控制柜在任何情况下都处于完好关闭状态 ， 即使在控制柜不工作时。

▲  检查控制柜内部是否有异常污垢。 如有 ，待查明原因后 ，尽早清扫。

f)电池的维护

系统内部有给伺服编码器供电锂电池 ，是用来记住编码器信息 ，锂电池电量用完时 ，将出现电压低警告错误代码。 因此 ，您必须立即更换电池 ，如果电池用尽 ，将丢失机器人参数。 电池跟换完毕 ，必须重新进行机器人原点调整。

g)示教器维护

▲  每次使用完示教盒后，要将示教盒及示教盒线缆放在合适位置，养成良好的习惯有利于避免因碰撞、摔打、踩踏、磕绊等诸多原因造成的示教盒损坏。

▲  每月定期检急停按钮 ，确保急停按钮有效。

▲  示教编程器有使能开关 ，在示教模式时 ，请用使能开关确认能给机械手上电。

▲  旋动钥匙开关选择模式，确认上电按钮，检查其按键按下时无故障，松手后是否可即刻弹起，

其机械功能性能是否完好。

6.1 常见控制系统故障

第六章  故障排除

以上均为常见的系统故障 ，若有其他故障不可解决 ，可与我公司联系。

6.2 机器人报警显示

在现过程中如果发生报警 ，机器人会立即停止。 运行界面的左上角会出现报警图标。 同时运行界面下方的信息提示栏将会出现具体报警的报警号以及相关提示信息。

在功能操作界面 ，点击日志 ，进入日志子界面 ，如下图所示 ，机器人的所有报警将会按照时间顺序依次排列； 有时候日志页面显示的报警信息与系统下方信息栏的报警有些滞后 ，用户也可以通过退出或切换标签栏的方式 ，刷新当前的报警信息。

在机器人处于报警状态下 ，通过按下复位按钮 ， 可以将目前能够清除的报警从页面下方的信息栏中清除。但如果机器人硬件自身软硬件出现故障，如伺服报警、EtherCat  配置错误、底层驱动错误等错误。信息栏报警无法被清除 ，此时要检查硬件连接并重新上电 ，如果报警信息依然存在 ，则需要联系厂家。

技术支持

u 技术服务

翼菲机器人智能制造有限公司乐于提供相关机器人运行及操作的信息 ， 并帮助您排除故障和提供详细咨询 ，如果您的机器人在使用过程中出现故障 ，可立即联系我们的服务机构 ，并尽可能提供比较详细的机器人信息 ， 以便能帮您及时解决问题。

u 联系方式

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